齿的剖面形状被称为齿形。

齿形有运用渐开线曲线形成的渐开线齿形、运用摆线形成的摆线齿形、运用次摆线形成的次摆线齿形等，运用最多的还是渐开线齿形。
运用渐开线齿形有其优点，比如，齿轮啮合时的中心距离多少有些误差仍然能够平顺旋转、切齿工具容易制作、同一个工具可以加工不同齿数的齿轮等等。

渐开线齿轮的啮合